🚀 Scout Mini - Simulação no ROS 2 com Gazebo

Este projeto implementa a simulação do Scout Mini no ROS 2 utilizando o Gazebo (GZ-Sim). O objetivo é testar sensores como LiDAR e câmera RGB em um ambiente virtual antes de integrar ao hardware real.

📌 Funcionalidades

• Modelo do Scout Mini simulado no Gazebo.
• Sensores: LiDAR e Câmera RGB.
• Interface de visualização com RViz.
• Comunicação entre Gazebo e ROS 2 via ros_gz_bridge.
• Publicação de tópicos para controle e leitura dos sensores.

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⚙ Instalação e Configuração

1️⃣ Pré-requisitos

Certifique-se de que você tem:

• Ubuntu 24.04 (ou compatível)
• ROS 2 Jazzy instalado (Guia oficial)
• Gazebo Sim (GZ-Sim 8) instalado (Guia oficial)
• Dependências ROS 2:

sudo apt update && sudo apt install -y \
  ros-jazzy-ros-gz-bridge \
  ros-jazzy-rviz2 \
  ros-jazzy-gazebo-ros-pkgs \
  ros-jazzy-nav-msgs \
  ros-jazzy-sensor-msgs \
  ros-jazzy-xacro \
  ros-jazzy-ament-lint-auto \
  ros-jazzy-ros-gz-image \
  ros-jazzy-navigation2 \
  ros-jazzy-nav2-common

2️⃣ Clonando e Configurando o Workspace

Clonar o repositório do projeto

git clone https://github.com/PHMGC/desafio_ros2_verlab_2025.1

Entrar na pasta da workspace do Scout Mini

cd desafio_ros2_verlab_2025.1/scout

Compilar os pacotes

colcon build --symlink-install

Fonte no terminal

source install/setup.bash

🚀 Como Rodar a Simulação

1️⃣ Iniciar o Gazebo com o Scout Mini

ros2 launch scout_gazebo_sim scout_mini_empty_world.launch.py

Isso abrirá o Gazebo e carregará o modelo do Scout Mini no mundo vazio.

2️⃣ Controlar o Scout Mini

Para enviar comandos de movimento:

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/scout_mini/cmd_vel

Isso abrirá um espaço no terminal para que você possa controlar o Scout Mini dentro da simulação

3️⃣ Verificar os Tópicos do Sensor e da Câmera

No RViz, foram configurados um sensor LiDAR e uma câmera RGB para captura de informações ao redor do Scout Mini